Sementara dalam perkembangan selanjutnya, penggambaran kentaur adalah bagian tubuh manusia (dari kepala sampai pinggang) yanng menyatu dengan gumba kuda.
Komposisi setengah-manusia dan setengah-hewan ini telah membuat banyak penulis menganggap kentaur sebagai makhluk liminal, berada di antara dua sifat, diceritakan dalam mitos yang berlawanan, baik sebagai perwujudan dari alam liar, seperti ketika para kentaur berperang dengan suku Lapith, atau sebaliknya sebagai guru, contohnya Kheiron.
Kentaur biasanya disebut terlahir dari hubungan Iksion dan Nefele (dewi awan yang dibuat sesuai wujud Hera). Versi lainnya adalah bahwa ras kentaur merupakan keturunan Kentauros, yang berhubungan seksual dengan kuda-kuda betina di Magnesia. Kentauros sendiri kemungkinan adalah putra Iksion dan Nefele atau putra Apollo dan Stilbe, putri dewa sungai Peneus.
Dalam versi yang kedua, Kentauros memiliki saudara bernama Lapithos, leluhur suku Lapith. Dengan demikian, ras kentaur dan suku Lapith, yang bermusuhan, masih merupakan saudara.
Kentaur dikatakan menghuni daerah Magnesia dan Gunung Pelion di Thessalia, hutan ek Foloi di Elis, dan semenanjung Maleia di Lakonia selatan.
Kentaur muncul secara individual atau berkelompok dalam kisah-kisah Yunani kuno, seperti pada kisah penculikan Deianeira oleh Nessos dan kisah perkawinan Pirithous. Kentaur individual yang terkenal adalah Nessos, Kheiron, Folos, Eurition. Banyak kentaur yang muncul dalam kisah Herakles.
Kata kentauros dalam bahasa Yunani secara umum dianggap memiliki asal usul yang tidak jelas Etimologi dari ken – tauros, "banteng yang menusuk-pelekat" merupakan sebuah pendapat yang Euhemeris dari Palaifatos dalam karyanya, Dalam Kisah-kisah Luar Biasa (Περὶ ἀπίστων): para pemanah berkuda dari desa yang disebut Nefele membunuh sekawanan banteng yang mengganggu kerajaan Iksion
Kemungkinan asal kata lainnya dari kentauros adalah "pembunuh banteng". Beberapa sejarawan berpendapat bahwa bangsa Yunani mengadopsi rasi bintang Centaurus dan juga namanya "banteng yang menusuk", dari Mesopotamia. Di sana, rasi bintang itu merupakan simbol dewa Baal yang melambangkan hujan dan kesuburan. Dia bertarung melawan iblis Mot, yang melambangkan kekeringan di musim panas, dan dengan tanduknya Baal "menusuk" Mot.
Di Yunani, rasi bintang Centaurus diamati oleh Eudoksos dari Knidos pada abad keempat SM dan oleh Aratos pada abad ketiga. Alexander Hislop, dalam karyanya, The Two Babylons: Papal Worship Revealed to be the Worship of Nimrod and His Wife, berpendapat bahwa kata itu berasal dari bahasa Semit: Kohen dan "tor" (pergi berputar). Melalui perubahan fonetis, konsonan yang kurang penting menghilang seiring waktu, dan kata itu berkembang menjadi Khen Tor atau Ken-Tor, dan ditransliterasi secara fonetis ke dalam bahasa Yunani Ionia sebagai Kentaur, namun pendapat ini tidak diterima oleh para filolog (ahli bahasa) modern
Teori paling umum mengenai asal usul legenda kentaur adalah bahwa legenda tersebut muncul atas reaksi dari bangsa yang bukan penunggang kuda, seperti dunia Aigea Minoa, terhadap kaum nomad yang menunggang kuda.
Teori ini menyatakan bahwa para penunggang kuda pada awalnya dilihat sebagai makhluk setengah manusia setengah kuda. Bernal Díaz del Castillo melaporkan bahwa salah tafsir semacam ini pernah terjadi ketika bangsa Aztek pertama kali melihat para penunggang kuda Spanyol. Budaya penjinakkan kuda sendiri dimulai pertama kali di padang stepa selatan di Asia Tengah, kemungkinan di Kazakhstan modern.
Suku Lapith di Thessalia, yang masih merupakan sanak famili kentaur, digambarkan oleh para penulis Yunani kuno sebagai penemu kebudayaan menunggang kuda. Suku-suku di Thessalia juga mengklaim bahwa kuda-kuda mereka merupakan keturunan dari para kentaur.
Dari berbagai penulis Yunani klasik yang menyebutkan tentang kentaur, Pindaros adalah yang pertama kali menggambarkan suatu monster campuran.
Para penulis sebelumnya (Homeros) hanya menggunakan kata-kata semacam pheres (bandingkan dengan theres, "hewan buas"). yang juga bisa bermakna "orang biadab yang menunggangi kuda". Namun penggambaran kentaur hibrida dari masa yang sama dapat ditemukan dalam seni Yunani arkais.
Lucretius dalam sajak filsafatnya De rerum natura (abad pertama SM) menolak keberadaan kentaur berdasarkan tingkat pertumbuhan mereka yang berbeda. Dia menyatakan bahwa pada usia tiga tahun, kuda ada pada masa utama hidup mereka sedangkan manusia berusia tiga tahun tidak lebih dari bayi mungil, sehingga tidak mungkin ada makhluk campuran manusia dan kuda.
Robert Graves (mengandalkan karya Georges Dumezil yang berpendapat bahwa legenda kentaur berasal dari bidadara India) berspkelusasi bahwa kentaur hanya samar-samar diingat, dan kemungkinan berasal dari kultus persaudaraan bumi pra-Hellen yang menggunakan totem kuda.
Teori serupa juga terdapat dalam The Bull from the Sea karya Mary Renault. Kinnara, makhluk berwujud setengah burung setengah manusia dari mitologi India, muncul dalam berbagai naskah kuno, seni dan juga patung serta relief di seluruh India. Makhluk tersebut digambarkan sebagai seekor burung dengan torso manusia di tempat kepala burung seharusnya berada, sehingga mirip dengan kentaur Yunani.
